Ar hyn o bryd, mae robotiaid trin deallus logisteg, robotiaid ysgubol ac yn y blaen wedi'u cymhwyso mewn rhai dinasoedd a theuluoedd, mae cerbydau awyr di-griw, cerbydau di-griw ac yn y blaen hefyd yn cael eu hyrwyddo'n gyflym, y rheswm pam y gall y robotiaid hyn fynd i mewn i'r cam ymgeisio yn gyflym, a'r mae datblygu technoleg lleoli a llywio ymreolaethol yn anwahanadwy.
Yn ddiweddar, rhyddhaodd iResearch, is-gwmni i iresearch Consulting, eu crynodeb o "dechnolegau arloesol byd-eang AI TOP10 yn 2018", ac roedd technoleg llywio ymreolaethol robot yn seiliedig ar ymasiad trawsffiniol aml-synhwyrydd yn eu plith. Beth yw technoleg lleoli a llywio ymreolaethol robotiaid? Ar hyn o bryd, mae yna nifer o ddulliau technegol i wireddu lleoli a llywio ymreolaethol robotiaid. Beth yw'r anawsterau a'r heriau wrth weithredu'r technolegau a'r cymwysiadau hyn?
Sylfaenol: Gweledigaeth a radar yw'r prif synwyryddion
Gellir dweud bod technoleg lleoli a llywio ymreolaethol wedi dod yn un o graidd a ffocws cynhyrchion robot. Dywedodd Dr Du Mingfang, aelod arbenigol o Gymdeithas Awtomeiddio Tsieineaidd a Sefydliad Ymchwil y Diwydiant Rhyngrwyd ym Mhrifysgol Tsinghua, wrth Sci-Tech Daily fod llywio ymreolaethol yn cynnwys dwy ran: llywio lleol a llywio byd-eang o safbwynt mawr. Mae llywio lleol yn cyfeirio at gaffael gwybodaeth amgylcheddol gyfredol mewn amser real trwy weledigaeth, radar, synwyryddion ultrasonic a synwyryddion eraill, echdynnu nodweddion ymasiad data, a phrosesu algorithm deallus i gyflawni dyfarniad yr ardal gyfredol y gellir ei basio ac olrhain aml-darged. Mae llywio byd-eang yn cyfeirio'n bennaf at y defnydd o ddata llywio byd-eang a ddarperir gan GPS i gyflawni cynllunio llwybrau byd-eang a gwireddu llywio llwybrau o fewn cwmpas map electronig llawn.
"Ar hyn o bryd, gweledigaeth a radar yw'r ddau synhwyrydd pwysicaf a ddefnyddir ar gyfer llywio ymreolaethol lleol." Esboniodd Du Mingfang, fel synhwyrydd goddefol, fod manteision synhwyrydd gweledol yn sylweddol, megis mynediad cyfoethog i wybodaeth, ni fydd cuddio da, maint bach, yn dod â "llygredd amgylcheddol" oherwydd ymyrraeth, cost isel o'i gymharu â radar. Er mwyn gwireddu llywio ymreolaethol, mae'n gyffredin i amrywiaeth o synwyryddion gydweithio â'i gilydd i nodi amrywiaeth o wybodaeth amgylcheddol, megis ffiniau ffyrdd, nodweddion tirwedd, rhwystrau, canllawiau, ac ati Yn y modd hwn, gall y robot benderfynu yr ardal gyraeddadwy neu'r ardal anghyraeddadwy yn y cyfeiriad ymlaen trwy ganfyddiad yr amgylchedd, cadarnhau ei safle cymharol yn yr amgylchedd, rhagfynegi symudiad rhwystrau deinamig, a darparu sail ar gyfer cynllunio llwybrau lleol.
Dywedodd Du Mingfang wrth gohebwyr, o'r sefyllfa ddatblygu bresennol, fod technoleg ymasiad gwybodaeth aml-synhwyrydd wedi'i chymhwyso i'r system lywio ymreolaethol, ac mae ei rôl hefyd yn gysylltiedig â lefel ddeallus y robot. "Craidd y dechnoleg llywio yw y gall brosesu a ffiwsio'r wybodaeth a gesglir gan synwyryddion lluosog yn effeithiol, gwella gallu 'ymwrthedd' y robot i wybodaeth ansicr, sicrhau bod gwybodaeth fwy dibynadwy yn cael ei defnyddio, a helpu i farnu'r amgylchedd cyfagos yn fwy greddfol. ." "Dwedodd ef.
Mae llywio gweledol wedi'i gymhwyso'n llwyddiannus i fordwyo awyrennau uchder isel, llywio cerbydau awyr di-griw a llywio glanio Mars Rover. Fodd bynnag, dywedodd Du Mingfang hefyd nad yw'r wybodaeth a ddarperir gan synwyryddion gweledol yn uniongyrchol, mae'r galw am gyfrifiadura a storio yn fawr, ac mae baich trosglwyddo rhwydwaith yn fawr. Gall ymasiad gwybodaeth aml-synhwyrydd ddileu'r ansicrwydd o ran lleoli robotiaid a llywio a gwella cywirdeb, ond bydd ymasiad gormodol hefyd yn dod â chynnydd dwbl yn y swm o gyfrifiannu.
Sut y gellir datrys y problemau hyn? Mae Du Mingfang yn credu mai dewis yr algorithm ymasiad cywir yw'r allwedd. Ar hyn o bryd, "mae damcaniaethau mwy a mwy sylfaenol fel theori cyfrifiadura deallus a theori tebygolrwydd yn cael eu cymhwyso i faes ymasiad aml-synhwyrydd robotiaid." "Dwedodd ef.
Dull: Amrywiaeth o gyfuniad technoleg i gyflawni manteision cyflenwol
Beth yw'r ffyrdd o wireddu lleoli a llywio ymreolaethol robotiaid? Mewn gwirionedd, mae gyrru ymreolaethol ceir a'r dechnoleg lleoli a llywio rhannol ymreolaethol a ddefnyddir gan robotiaid yn gyson. Dywedodd Chen Jinpei, Prif Swyddog Gweithredol Chihiro Position, wrth gohebwyr fod y cwmni'n defnyddio cyfuniad o leoli lidar a llywio a thechnoleg synhwyrydd i gyflawni cywirdeb lleoli o tua un metr a chwblhau lleoliad cychwynnol mewn tair eiliad.
Yr hyn a elwir yn llywio lidar yw gosod adlewyrchydd laser gyda lleoliad manwl gywir o amgylch y llwybr gyrru. Mae'r robot yn anfon pelydr laser trwy'r sganiwr laser ac yn casglu'r pelydr laser a adlewyrchir gan yr adlewyrchydd i bennu ei leoliad a'i gwrs presennol, ac yn gwireddu arweiniad trwy weithrediad geometrig trionglog parhaus. Yn ogystal â swyddogaethau amrywio a lleoli, mae gan lidar hefyd swyddogaethau adnabod ac osgoi rhwystrau.
Dywedodd Du Mingfang fod lidar yn synhwyrydd gweithredol, ac mae'r data canfyddiad y mae'n ei ddarparu yn llawer symlach ac yn fwy uniongyrchol na gwybodaeth weledol, gyda llai o gyfrifo wrth brosesu. Ond yr anfantais yw cost uchel, cuddio gwael, "llygredd" i'r amgylchedd, nid yw gwybodaeth yn ddigon cyfoethog.
Deellir bod robot Suning a llywio ymreolaethol cerbyd di-griw yn mabwysiadu "lidar aml-linell ynghyd â GPS ynghyd â llywio anadweithiol a modd lleoli ymasiad aml-synhwyraidd arall". Yn benodol, yn gyntaf, defnyddir lidar ar gyfer mapio'r amgylchedd i gael map cwmwl pwynt blaenorol, a phennir safle byd-eang y peiriant i ddechrau trwy GPS a llywio anadweithiol. Yna, mae data sganio lidar yn cael ei baru â'r map cwmwl pwynt blaenorol i gael safle byd-eang mwy cywir a sicrhau lleoliad cywir a llywio ymreolaethol. Ar y lefel canfyddiad, mae lidar yn integreiddio gweledigaeth i nodi cerddwyr, cerbydau a rhwystrau o'u cwmpas mewn amser real, gan ddarparu sail ar gyfer cynllunio'r llwybr dargyfeirio gorau posibl.
Yn ogystal, mae llywio anadweithiol, sy'n cyfeirio at osod gyrosgop ar y robot neu'r cerbyd di-griw, gosod bloc lleoli ar lawr gwlad yn yr ardal yrru, trwy gyfrifo signal gwyriad gyrosgop (cyfradd onglog) a chasglu signal bloc lleoli ar y ddaear i bennu eu safle a'u pennawd eu hunain, er mwyn sicrhau arweiniad. Dywedodd y person â gofal Suning mewn cyfweliad â Science and Technology Daily fod gan dechnoleg llywio anadweithiol leoliad cywir, llwyth gwaith bach o brosesu daear a hyblygrwydd llwybr cryf. Fodd bynnag, mae'r gost gweithgynhyrchu yn uchel, ac mae manwl gywirdeb a dibynadwyedd y canllawiau yn gysylltiedig yn agos â chywirdeb gweithgynhyrchu gyrosgop a'i brosesu signal dilynol. Yn fyr, ni all un dull technegol ddatrys pob problem.
Heriau: Materion defnydd pŵer, cost a diwydiannu i'w datrys
Ar hyn o bryd, mae cymhwyso robot lleoli a llywio ymreolaethol wedi'i rannu'n ddau gategori yn bennaf, un yw'r defnydd teuluol o robot ysgubol a gofal teulu, robot cydymaith. Dywedodd Chen Shikai, Prif Swyddog Gweithredol Silan Technology, y gellir crynhoi senarios cais o'r fath fel "cyfluniad sero", o ran defnydd defnyddwyr, dylai fod mor syml â phosibl, a gellir ei ddefnyddio wrth ei brynu yn ôl. Mae'r llall yn y senario masnachol, sy'n gofyn am broses rag-gyflunio gyda dibynadwyedd a scalability uchel.
Dywedodd Chen Shikai y dylai'r system llywio a lleoli golygfeydd cartref personol ddatrys heriau defnydd pŵer, cyfaint a chost. Ar hyn o bryd, mae algorithm lleoleiddio amser real ac adeiladu mapiau (SLAM) a system cynllunio llwybrau yn gymhleth iawn. "Ar gyfer robot sy'n ysgubo'r llawr, efallai mai dim ond mwy na 20 wat-awr y bydd gan y batri ei hun. Os rhowch liniadur arno i redeg yr algorithm SLAM, efallai y bydd yn rhedeg allan o bŵer mewn llai nag awr, a yn gwbl annerbyniol."
Yn ogystal, pan fydd y robot newydd yn cael ei droi ymlaen am y tro cyntaf, nid yw'n gwybod strwythur yr amgylchedd cartref ac mae angen ei fapio ymlaen llaw. “Mae hwn yn wrthddywediad,” meddai Chen. Disgwylir i robotiaid weithio ar unwaith pan fyddant yn yr amgylchedd, ond mae angen i algorithmau prif ffrwd hefyd gael amgylchedd wedi'i adeiladu ymlaen llaw neu ei archwilio, ac yn y maes hwn, "mae rhywfaint o waith i'r diwydiant ei wneud." Er enghraifft, gellir cynllunio llwybr cychwynnol, a gellir mireinio a gwella'r llwybr yn raddol wrth i'r robot gael ei ddefnyddio a'i archwilio, meddai Chen.
Mewn senarios masnachol neu broffesiynol, anhawster systemau llywio ymreolaethol yw bod ardal y map mewn senarios masnachol yn fawr, hyd yn oed yn fwy na degau o filoedd o fetrau sgwâr. "Ar hyn o bryd, mae systemau SLAM yn ddwys o ran cof a chyfrifiadura. Mae sut i wneud iddo weithio mewn golygfa mor fawr yn her fawr i systemau llywio a lleoli." Yr ateb, meddai Mr Chen, yw cael caledwedd pwerus, ynghyd â gwell optimeiddio meddalwedd ac algorithmau. "Ar hyn o bryd, nid yn unig y dylai system llywio a lleoli cymwys fod â lidar, ond hefyd synwyryddion gweledol a thonnau ultrasonic, a dylid cynnal yr ymasiad cyfatebol mewn algorithm llywio a lleoli. Efallai na fydd yr integreiddio hwn yn anodd yn academaidd nac yn algorithmig, ond gan ystyried problemau diwydiannu, er enghraifft, mae llawer o synwyryddion ultrasonic yn gynhyrchion ansafonol, ac mae gan synwyryddion gweledigaeth dyfnder wahanol fanylebau a gwahanol leoliadau gosod, mae heriau o ran sut i ddarparu rhyngwyneb safonol unedig i gwsmeriaid ei ddefnyddio."
