Mae'r rheolydd servo yn cynnwys dwy ran: modur servo a gyrrwr servo. Yn gyffredinol, mae moduron servo AC bach yn defnyddio moduron cydamserol magnet parhaol fel y ffynhonnell bŵer. Mae yna hefyd y rhai sy'n defnyddio moduron DC fel y ffynhonnell bŵer, Servo Motor ond anaml y cânt eu defnyddio. Yn y dyddiau cynnar, roedd Servo Motor ers nodweddion torque moduron DC yn well na nodweddion moduron AC, defnyddiwyd moduron DC. Oherwydd datblygiad technoleg trosi amledd modern, mae nodweddion trorym moduron AC yn agos at nodweddion trorym moduron DC, ac mae gan moduron DC y nodweddion o fod yn anodd eu cynnal, felly mae moduron DC yn cael eu disodli'n raddol gan moduron AC.
Rhaid i bob modur servo fod â gyriant i gylchdroi, felly mae'r moduron servo ar y farchnad yn cynnwys gyriannau servo. Mae grŵp o moduron servo yn cynnwys paru'r modur a'r gyrrwr. Mae'r gwneuthurwr yn paru'r modur a'r gyrrwr i'r cyflwr gorau. Y defnyddiwr sydd orau i beidio â chymysgu a chyfateb yn ôl ewyllys.
Yn ôl y dull rheoli, mae Servo Motor y gyrrwr modur servo AC cyffredinol wedi'i rannu'n dri dull signal rheoli yn gyffredinol: Pcommand (servo safle), Vcommand (servo cyflymder), a Tcommand (servo torque). Y dulliau rheoli mwyaf cyffredin yw Pcommand a Vcommand.
Cyn belled â bod y model yn cyd-fynd rhwng y gyriant servo a'r modur servo, nid oes angen i'r defnyddiwr ystyried ei fodd signal rheoli; i'r gwrthwyneb, rhaid i'r rheolwr servo gydweithredu â'r gyriant servo. Yn gyffredinol, mae rheolwyr PLC bach fel arfer yn defnyddio modiwlau rheoli Pcommand (servo safle), Servo Motor canolig a DP mawr. Dim ond modiwl rheolydd V (servo cyflymder) y gellir ei ddefnyddio ar gyfer rheolwr C neu reolwr arbennig.
