Mae'r modur servo cydamserol magnet parhaol yn cael ei ddatblygu o fodur cydamserol clwyf. Mae'n disodli'r cyffro trydan gyda magnet parhaol, Servo Motor a thrwy hynny ddileu'r coil cyffroi, cylch slip a brwsh. Mae'r cerrynt stator yr un peth yn y bôn â'r modur cydamserol clwyf. Mae'r mewnbwn yn gerrynt eiledol sinusoidal cymesur, felly fe'i gelwir yn fodur servo cydamserol magnet parhaol AC.
Mae modur servo cydamserol magnet parhaol yn cynnwys stator a rotor. Mae'r stator yn bennaf yn cynnwys craidd armature a dirwyniadau armature cymesur tri cham (neu aml-gam). Mae'r dirwyniadau wedi'u hymgorffori yn slotiau'r craidd; mae'r rotor yn cynnwys magnetau parhaol yn bennaf, ieir magnetig Servo Motor a siafftiau cylchdroi. Mae'r magnet parhaol ynghlwm wrth yr iau magnetig, ac mae'r iau magnetig yn silindrog ac yn llewys ar y siafft gylchdroi; pan fydd diamedr y rotor yn fach, gellir cysylltu'r magnet parhaol yn uniongyrchol â'r siafft dargludol magnetig.
Mae'r rotor wedi'i gysylltu'n gyfechelog â synhwyrydd safle a chyflymder ar gyfer canfod lleoliad cymharol polyn magnetig y rotor o'i gymharu â dirwyn y stator a chyflymder y rotor. Pan fydd cerrynt cymesur tri cham yn pasio trwy weindio armature modur servo cydamserol magnet parhaol, mae'r stator yn cynhyrchu maes magnetig cylchdroi sy'n symud ar gyflymder cydamserol. Yn y cyflwr cyson, Servo Motor cyflymder y rotor yw cyflymder cydamserol y maes magnetig bob amser