Mae yna dri dull rheoli modur servo: rheolaeth pwls, analog a chyfathrebu. Sut i ddewis y modd rheoli modur servo mewn gwahanol senarios cais?
1. Servo modur pwls modd rheoli
Mewn rhai offer bach annibynnol, dylai'r defnydd o reolaeth pwls i gyflawni lleoli modur fod y cymhwysiad mwyaf cyffredin, mae'r dull rheoli hwn yn syml, yn hawdd ei ddeall. Syniad rheoli sylfaenol: mae cyfanswm y pwls yn pennu'r dadleoliad modur, mae amlder pwls yn pennu cyflymder y modur. Dewisir y pwls i wireddu rheolaeth y modur servo. Agorwch lawlyfr defnyddiwr y modur servo, bydd tabl fel a ganlyn:
Mae'r ddau yn cael eu rheoli pwls, ond mae'r gweithrediad yn wahanol:
Yn gyntaf, mae'r gyrrwr yn derbyn dau gorbys cyflym (A, B), ac yn pennu cyfeiriad cylchdroi'r modur trwy'r gwahaniaeth cyfnod rhwng y ddau gorbys. Yn y ffigur uchod, os yw B 90 gradd yn gyflymach na cham A, mae'n bositif. Os yw B 90 gradd yn arafach nag A, caiff ei wrthdroi. Ar waith, mae corbys dau gam y rheolaeth hon bob yn ail, felly rydym hefyd yn galw'r dull rheoli hwn yn reolaeth wahaniaethol. Mae ganddo'r nodwedd wahaniaeth, sydd hefyd yn dangos bod gan y dull rheoli hwn, y pwls rheoli allu gwrth-ymyrraeth uwch, mewn rhai senarios cais gydag ymyrraeth gref, mae'r modd hwn yn cael ei ffafrio. Ond yn y modd hwn, mae angen i siafft modur feddiannu dau borthladd pwls cyflym, sy'n lletchwith ar gyfer sefyllfa dynn porthladd pwls cyflym.
Yn ail, mae'r gyrrwr yn dal i dderbyn dau gorbys cyflym, ond nid yw'r ddau gorbys cyflym yn bodoli ar yr un pryd. Pan fydd un pwls mewn cyflwr allbwn, rhaid i'r llall fod mewn cyflwr annilys. Wrth ddewis y dull rheoli hwn, mae'n bwysig sicrhau mai dim ond un pwls sy'n cael ei allbwn ar y tro. Dau gorbys, un allbwn ar gyfer y cyfeiriad cadarnhaol, a'r llall ar gyfer y cyfeiriad negyddol. Fel yn yr achos uchod, mae'r modd hwn hefyd yn siafft modur y mae angen iddo feddiannu dau borthladd pwls cyflym.
Yn drydydd, dim ond un signal pwls y mae angen ei roi i'r gyrrwr, ac mae gweithrediad cadarnhaol a negyddol y modur yn cael ei bennu gan y signal IO mewn un cyfeiriad. Mae'r modd rheoli hwn yn symlach ac yn meddiannu'r adnoddau lleiaf o borthladd pwls cyflym. Mewn system fach nodweddiadol, mae hyn yn cael ei ffafrio.
2. Servo modd rheoli efelychiad modur
Yn y senario cais y mae angen defnyddio modur servo i wireddu rheolaeth cyflymder, gallwn ddewis y maint analog i wireddu rheolaeth cyflymder y modur, mae gwerth y maint analog yn pennu cyflymder rhedeg y modur. Gellir dewis y maint analog mewn dwy ffordd, cerrynt neu foltedd. Modd foltedd, dim ond angen ychwanegu swm penodol o foltedd ym mhen y signal rheoli. Mae'r gweithrediad yn syml, mewn rhai sefyllfaoedd yn defnyddio potensiomedr i gyflawni rheolaeth. Fodd bynnag, pan ddefnyddir y foltedd fel y signal rheoli, mae'n hawdd ymyrryd â'r foltedd yn yr amgylchedd cymhleth, gan arwain at reolaeth ansefydlog. Modd cyfredol: Mae angen y modiwl allbwn cyfredol cyfatebol. Ond mae gan y signal presennol allu gwrth-jamio cryf a gellir ei ddefnyddio mewn golygfeydd cymhleth.
3. modd rheoli cyfathrebu modur servo
Mae CAN, EtherCAT, Modbus a Profibus yn ffyrdd cyffredin o wireddu rheolaeth modur servo trwy gyfrwng cyfathrebu. Rheoli'r modur trwy gyfrwng cyfathrebu yw'r dull rheoli a ffefrir mewn rhai sefyllfaoedd cymhwyso system cymhleth a mawr. Gan ddefnyddio modd cyfathrebu, maint y system, mae nifer y siafft modur yn hawdd i'w dorri, dim gwifrau rheoli cymhleth. Mae'r system adeiledig yn hynod hyblyg.
Mae rheolaeth cyflymder a rheolaeth trorym modur servo yn cael eu rheoli gan faint analog. Rheolir y safle trwy anfon corbys. Dylid dewis y modd rheoli penodol yn unol â gofynion cwsmeriaid a chwrdd â'r swyddogaeth symud. Os nad oes gennych unrhyw ofynion ar gyflymder a lleoliad y modur, cyn belled â bod allbwn torque cyson, wrth gwrs, yn y modd torque.
Os oes gan y sefyllfa a'r cyflymder ofynion cywirdeb penodol, ac nid yw'r torque amser real yn bryderus iawn, nid yw'r modd torque yn gyfleus iawn, mae'r cyflymder neu'r modd sefyllfa yn well. Os oes gan y rheolydd uchaf swyddogaeth rheoli dolen gaeedig dda, bydd effaith rheoli cyflymder yn well. Os nad yw'r gofynion yn uchel iawn, neu os nad oes gofyniad amser real, nid oes gan y dull rheoli sefyllfa ofynion uchel ar y rheolydd uchaf.
O ran cyflymder ymateb y gyrrwr servo, mae angen y cyfrifiant lleiaf ar y modd torque ac mae'r gyrrwr yn ymateb gyflymaf i'r signal rheoli. Y modd lleoli sydd â'r cyfrifiant mwyaf ac ymateb y gyrrwr i'r signal rheoli yw'r arafaf.
Mae angen addasu'r modur mewn amser real pan fo angen y perfformiad deinamig wrth symud. Felly os yw'r rheolydd ei hun yn araf (fel PLC, neu reolwr cynnig pen isel), defnyddiwch reolaeth safle. Os oes gan y rheolwr gyflymder cyfrifiadura cyflym, gellir symud y cylch safle o'r gyrrwr i'r rheolwr mewn ffordd gyflym i leihau llwyth gwaith y gyrrwr a gwella effeithlonrwydd (fel y rhan fwyaf o reolwyr symud canol a diwedd uchel); Os oes gennych chi reolwr uwch gwell, gallwch chi hefyd ddefnyddio rheolaeth trorym, mae'r ddolen cyflymder hefyd yn cael ei dynnu o'r gyriant, yn gyffredinol dim ond rheolwr ymroddedig pen uchel all wneud hyn, ac, ar hyn o bryd, nid oes angen defnyddio a modur servo.
A siarad yn gyffredinol, nid yw rheolaeth gyrrwr yn dda, dywed pob gwneuthurwr eu bod yn gwneud y gorau, ond erbyn hyn mae ffordd gymharu fwy greddfol o'r enw lled band ymateb. Wrth reoli torque neu reoli cyflymder, rhoddir signal tonnau sgwâr i'r generadur pwls i wneud y modur yn troi a gwrthdroi yn barhaus, ac yn addasu'r amlder yn gyson. Yr hyn sy'n cael ei arddangos ar yr osgilosgop yw signal amledd ysgubo. Pan fydd brig yr amlen yn cyrraedd 70.7 y cant o'r gwerth uchaf, mae'n nodi bod y cam wedi mynd allan o gam. Gall y ddolen gyfredol gyfartalog weithredu ar fwy na 1000Hz, tra bod y ddolen cyflymder yn gallu gweithredu ar ddegau o Hertz yn unig.
Er mwyn ei roi mewn ffordd fwy technegol:
1. rheoli trorym modur servo
Y modd rheoli torque yw gosod trorym allbwn y siafft modur trwy fewnbwn yr aseiniad analog allanol neu gyfeiriad uniongyrchol. Mae'r perfformiad penodol fel a ganlyn: er enghraifft, os yw 10V yn cyfateb i 5Nm, pan fydd yr analog allanol wedi'i osod i 5V, allbwn y siafft modur yw
2.5Nm: Os yw'r llwyth siafft modur yn llai na 2.5Nm, bydd y modur yn troi'n bositif; os yw'r llwyth allanol yn hafal i 2.5Nm, ni fydd y modur yn troi; os yw'r modur yn fwy na 2.5Nm, bydd y modur yn gwrthdroi (a gynhyrchir fel arfer pan fo llwyth disgyrchiant). Gellir newid y torque trwy newid gosodiad y maint analog ar unwaith, a gellir newid y gwerth cyfeiriad cyfatebol hefyd trwy gyfathrebu.
Fe'i defnyddir yn bennaf mewn dyfeisiau dirwyn a dad-ddirwyn sydd â gofynion llym ar rym y deunydd, megis dyfais gwifren neu offer tynnu ffibr. Dylid newid gosodiad torque ar unrhyw adeg yn ôl newid y radiws troellog i sicrhau na fydd grym y deunydd yn newid gyda newid y radiws troellog.
2. rheoli sefyllfa modur servo:
Mae'r modd rheoli yn gyffredinol trwy'r amlder pwls mewnbwn allanol i bennu maint y cyflymder cylchdroi, trwy nifer y corbys i bennu'r Angle cylchdro, gall rhai servo hefyd fod yn uniongyrchol trwy'r modd cyfathrebu o gyflymder a dadleoli aseiniad. Oherwydd y gall y modd lleoli gael rheolaeth gaeth iawn ar gyflymder a safle, felly fe'i defnyddir yn gyffredinol mewn dyfeisiau lleoli. Cymwysiadau megis offer peiriant CNC, peiriannau argraffu ac yn y blaen.
3. Servo modd cyflymder modur:
Gall dros mewnbwn analog neu amlder pwls yn cael ei reoli ar gyfer cyflymder cylchdroi, yn y ddyfais rheoli uchaf y ddolen allanol PID modd rheoli cyflymder hefyd yn cael eu lleoli, ond rhaid i'r signal sefyllfa modur neu signal sefyllfa llwyth uniongyrchol i'r adborth uchaf ar gyfer cyfrifo. Mae'r modd lleoli hefyd yn cefnogi'r cylch allanol llwyth uniongyrchol i ganfod y signal sefyllfa. Yn yr achos hwn, dim ond y cyflymder modur y mae'r amgodiwr ar ben y siafft modur yn ei ganfod, a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod uniongyrchol ar ddiwedd y llwyth terfynol. Mantais y modd hwn yw y gellir lleihau'r gwall yn y broses drosglwyddo ganolradd a gellir cynyddu cywirdeb lleoli'r system gyfan.
4. Siaradwch am 3 modrwy
Yn gyffredinol, mae'r servo yn cael ei reoli gan dri modrwy, ac mae'r tair modrwy fel y'u gelwir yn dair system reoleiddio PID adborth negyddol dolen gaeedig. Y cylch PID mwyaf mewnol yw'r cylch presennol, sy'n cael ei wneud yn gyfan gwbl y tu mewn i'r gyrrwr servo. Mae dyfais Hall yn canfod cerrynt allbwn pob cam o'r gyrrwr i'r modur, ac yn rhoi adborth negyddol i osodiad y cerrynt ar gyfer rheoleiddio PID, er mwyn cyflawni'r cerrynt allbwn mor agos at gyfartal â'r cerrynt gosodedig â phosibl. Y cylch presennol yw rheoli'r torque modur, felly mae gweithrediad y gyrrwr yn y modd torque yn fach iawn.
Ymateb deinamig yw'r cyflymaf.
Yr ail gylch yw'r cylch cyflymder, sy'n cael ei addasu gan adborth negyddol PID trwy signal yr amgodiwr modur a ganfyddir. Yr allbwn PID yn y cylch yn uniongyrchol yw gosodiad y cylch presennol, felly mae'r rheolaeth ffoniwch cyflymder yn cynnwys y cylch cyflymder a'r cylch presennol, mewn geiriau eraill, rhaid i unrhyw fodd ddefnyddio'r cylch presennol, y cylch presennol yw gwraidd y rheolaeth . Ar yr un pryd o reoli cyflymder a safle, mae rheolaeth gyfredol (torque) hefyd yn cael ei gynnal yn y system i gyflawni'r rheolaeth gyfatebol o gyflymder a safle.
Y trydydd cylch yw'r cylch safle, sef y cylch mwyaf allanol a gellir ei adeiladu rhwng y gyrrwr a'r amgodiwr modur neu rhwng y rheolydd allanol a'r amgodiwr modur neu'r llwyth terfynol yn dibynnu ar y sefyllfa. Gan mai allbwn mewnol y cylch rheoli safle yw gosodiad y cylch cyflymder, mae'r system yn cyflawni gweithrediad y tri chylch yn y modd rheoli sefyllfa, ac ar yr adeg hon mae gan y system y swm mwyaf o gyfrifiant a'r cyflymder ymateb deinamig arafaf. .