Un echel: Y gallu i godi targed a'i symud mewn llinell syth
Dwy echelin: Yn gallu codi gwrthrych, ei godi, ei symud yn llorweddol yn araf yn syth, a'i osod neu ymddangos - ar awyren X/Y - heb newid cyfeiriad y targed
Tair echel: Y gallu i godi gwrthrych, ei godi, ei symud yn llorweddol yn araf ac yn syth, a'i osod neu ymddangos - o fewn cyrraedd y manipulator yn unrhyw le yn X, Y, Z gofod - heb newid cyfeiriad y targed
Pedair echel: Y gallu i godi targed, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod neu ei ymddangos - yn y gofod X, Y, Z - i newid cyfeiriad y targed ar hyd un echelin (ee yaw)
Pum echelin: Y gallu i godi targed, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod - yn y gofod X, Y, Z - i newid cyfeiriad y targed ar hyd dwy echelin (yaw a thraw amrywiol er enghraifft)
Chwe echelin: Y gallu i godi targed, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod - yn y gofod X, Y, Z - i newid cyfeiriad y targed ar hyd tair echelin (yaw, traw, a rholio).
Saith-echel: Gallu symud y robot ar y cyd chwe echel, ac yna cyfeiriad llinellol y gallu (symudiad llorweddol yn gyffredinol, gan symud y robot o un lle i'r llall ar hyd y taflwybr)
