I siarad am anhyblygedd, gadewch i ni siarad am anhyblygedd yn gyntaf.
Mae anystwythder yn cyfeirio at allu deunydd neu strwythur i wrthsefyll anffurfiad elastig pan fydd yn destun grym, ac mae'n gynrychiolaeth o anhawster dadffurfiad elastig deunydd neu strwythur. Mae anystwythder deunydd fel arfer yn cael ei fesur gan ei modwlws elastigedd, E. Yn yr ystod elastig macrosgopig, mae anystwythder yn gyfernod cyfrannol sy'n gymesur â llwyth y rhan a'r dadleoliad, hynny yw, y grym sydd ei angen i achosi dadleoli uned, a gelwir ei ddwyochrog yn hyblygrwydd, hynny yw, y dadleoli a achosir gan rym uned. Gellir rhannu anystwythder yn anystwythder statig ac anystwythder deinamig.
Anystwythder (k) strwythur yw gallu elastomer i wrthsefyll anffurfio ac ymestyn. k=P/δ, lle P yw'r grym cyson sy'n gweithredu ar yr adeiledd a δ yw'r anffurfiad oherwydd y grym.
Anystwythder cylchdro (k) y strwythur cylchdroi yw: k=M/θ lle M yw'r foment gymhwysol a θ yw'r ongl gylchdroi.
Er enghraifft, gwyddom fod y bibell ddur yn gymharol galed, ac yn cael ei dadffurfio'n gyffredinol gan rym allanol, tra bod y band rwber yn feddalach, ac mae'r dadffurfiad a achosir gan yr un grym yn gymharol fawr, yna dywedwn fod anhyblygedd y bibell ddur yn cryf, ac anhyblygedd y band rwber yn wan, neu ei hyblygrwydd cryf.
Wrth gymhwyso servo motors, mae'r defnydd o gyplyddion i gysylltu y modur a'r llwyth yn gysylltiad anhyblyg nodweddiadol; tra bod y defnydd o wregysau cydamserol neu wregysau i gysylltu'r modur a'r llwyth yn gysylltiad hyblyg nodweddiadol.
Anhyblygrwydd y modur yw gallu'r siafft modur i wrthsefyll ymyrraeth torque allanol, a gallwn addasu anhyblygedd y modur yn y rheolydd servo.
Mae anystwythder mecanyddol y modur servo yn gysylltiedig â'i gyflymder ymateb. Yn gyffredinol, po uchaf yw'r anystwythder, yr uchaf yw'r cyflymder ymateb. Fodd bynnag, os caiff ei addasu'n rhy uchel, mae'n hawdd achosi'r modur i gynhyrchu cyseiniant mecanyddol. Felly, mae yna addasiadau llaw yn y paramedrau mwyhadur servo cyffredinol. Mae angen addasu'r opsiwn o amlder ymateb yn ôl pwynt cyseiniant y peiriant, sy'n gofyn am amser a phrofiad (mewn gwirionedd, mae'r paramedr ennill yn cael ei addasu).
Yn y modd sefyllfa system servo, cymhwysir grym i allwyro'r modur. Os yw'r grym yn fawr ac mae'r ongl gwyro yn fach, ystyrir bod anhyblygedd y system servo yn gryf, fel arall, ystyrir bod anhyblygedd y system servo yn wan. Sylwch fod yr anhyblygedd yma mewn gwirionedd yn agosach at y cysyniad o gyflymder ymateb. O safbwynt y rheolydd, mae'r anystwythder mewn gwirionedd yn baramedr sy'n cynnwys y ddolen cyflymder, y ddolen sefyllfa a'r cysonyn amser annatod, ac mae ei faint yn pennu cyflymder ymateb y peiriant.
Mewn gwirionedd, os nad yw'n ofynnol i'r lleoliad fod yn gyflym, cyn belled â bod y lleoliad yn gywir, pan nad yw'r gwrthiant yn fawr, mae'r anhyblygedd yn isel, a gall y lleoliad fod yn gywir hefyd, ond mae'r amser lleoli yn hir. Oherwydd bod y lleoliad yn araf os yw'r anhyblygedd yn isel, bydd rhith o leoliad anghywir pan fydd angen ymateb cyflym ac amser lleoli byr.
Mae syrthni yn disgrifio syrthni mudiant gwrthrych, ac mae syrthni cylchdro yn fesur o syrthni cylchdro gwrthrych o amgylch echelin. Dim ond â radiws cylchdroi a màs y gwrthrych y mae moment syrthni yn gysylltiedig. Yn gyffredinol, mae syrthni'r llwyth yn fwy na 10 gwaith o syrthni rotor y modur, a gellir ystyried bod yr inertia yn fawr.
Mae syrthni cylchdro y rheilen dywys a'r sgriw plwm yn cael dylanwad mawr ar anhyblygedd y system gyrru modur servo. O dan gynnydd sefydlog, po fwyaf yw'r inertia cylchdro, y mwyaf yw'r anhyblygedd, a'r hawsaf yw achosi i'r modur ysgwyd; y lleiaf yw'r syrthni cylchdro, y lleiaf yw'r anhyblygedd, a'r lleiaf tebygol yw'r modur i ysgwyd. . Gellir lleihau moment syrthni trwy ddisodli'r rheilen dywys a'r sgriw plwm gyda diamedr llai i leihau syrthni'r llwyth fel nad yw'r modur yn dirgrynu.
Rydyn ni'n gwybod, wrth ddewis system servo, yn ogystal ag ystyried y paramedrau megis trorym a chyflymder graddedig y modur, mae angen i ni hefyd gyfrifo syrthni'r system fecanyddol a drawsnewidiwyd i'r siafft modur yn gyntaf, ac yna yn ôl y gwir. gofynion gweithredu'r peiriant ac ansawdd y darn gwaith. Gofynion i ddewis modur sydd â maint syrthni addas yn benodol.
Yn ystod dadfygio (yn y modd llaw), gosod y paramedr cymhareb inertia yn gywir yw'r rhagosodiad i roi chwarae llawn i berfformiad gorau'r system fecanyddol a servo.
Felly beth yn union yw "paru inertia"?
Mewn gwirionedd, nid yw'n anodd ei ddeall, yn ôl ail gyfraith gwartheg:
Y trorym sydd ei angen ar y system fwydo=moment system syrthni J × cyflymiad onglog θ
Mae'r cyflymiad onglog θ yn effeithio ar nodweddion deinamig y system. Y lleiaf yw'r θ, yr hiraf yw'r amser o'r rheolydd sy'n rhoi'r gorchymyn i gwblhau gweithrediad y system, a'r arafaf yw ymateb y system. Os bydd θ yn newid, bydd ymateb y system yn gyflym ac yn araf, a fydd yn effeithio ar y cywirdeb peiriannu.
Ar ôl dewis y modur servo, nid yw'r gwerth allbwn uchaf yn newid. Os disgwylir i'r newid θ fod yn fach, dylai J fod mor fach â phosibl.
Yn yr uchod, y foment system o syrthni J=momentyn syrthni cylchdro y modur servo JM ynghyd â moment syrthni llwyth JL trosi o'r siafft modur.
Mae syrthni llwyth JL yn cynnwys syrthni'r bwrdd gwaith, y gosodiad a osodir arno, y darn gwaith, y sgriw, y cyplydd a rhannau symudol llinol a chylchdro eraill wedi'u trosi i syrthni'r siafft modur. JM yw syrthni rotor y modur servo. Ar ôl i'r modur servo gael ei ddewis, mae'r gwerth hwn yn werth sefydlog, tra bod JL yn newid gyda llwyth y darn gwaith. Os ydych chi am i gyfradd newid J fod yn llai, mae'n well gwneud cyfran JL yn llai.
Dyma'r "paru inertia" yn yr ystyr poblogaidd.
A siarad yn gyffredinol, mae gan fodur sy'n syrthni bach berfformiad brecio da, ymateb cyflym i gychwyn, cyflymiad a stopio, a chyflymder cyflym da, sy'n addas ar gyfer rhai achlysuron gyda llwyth ysgafn a lleoliad cyflym. Mae moduron â syrthni canolig a mawr yn addas ar gyfer achlysuron gyda llwythi mawr a gofynion sefydlogrwydd uchel, megis rhai mecanweithiau mudiant cylchol a rhai diwydiannau offer peiriant.