Mae mwyafrif helaeth y robotiaid diwydiannol yn Reoli sy'n seiliedig ar fodel, lle mae Model, bydd gwallau, y mae angen eu graddnodi. Mae graddnodi robot diwydiannol yn broses sy'n integreiddio modelu, mesur, adnabod paramedr robotiaid ac iawndal gwallau.
Er mwyn graddnodi'r robot, rhaid inni ddeall yn gyntaf y ffactorau posibl sy'n achosi gwall y robot.
Mae yna lawer o ffactorau sy'n achosi gwall robotiaid, y gellir eu crynhoi yn ddau gategori. Mae un yn gydberthynas cinematig, sy'n bennaf yn cynnwys gwall peiriannu, goddefgarwch mecanyddol / gwall cydosod, gwall pwynt sero, gwall dychwelyd lleihäwr, gwall cymhareb arafiad, gwall graddnodi, ac ati. Yr ail yw cydberthynas cinematig, sy'n bennaf yn cynnwys màs / canol disgyrchiant, syrthni tensor, grym ffrithiant, hyblygrwydd ar y cyd, hyblygrwydd cysylltu, ac ati.
Canfu'r arfer fod gan sylfaen y robot heb raddnodi wall o 15 ~ 30mm fel arfer, mae gwall 5 ~ 10mm ar ben y ganolfan TCP, ac mae gan y system robot gyfan wall o 5 ~ 10mm. Ar ôl graddnodi, gellir lleihau ystod gwallau'r robot yn fawr.
· Os nad yw'r robot wedi'i galibro, ni all y robot rannu'r rhaglen, ac mae'r cywirdeb yn isel iawn ac yn ansefydlog;
· Gall graddnodi wella gallu'r robot i ddelio ag ansicrwydd amgylcheddol;
· Y prif reswm dros gywirdeb isel y robot yw bod paramedrau dylunio'r robot yn wahanol i'r paramedrau gwirioneddol, ac mae graddnodi'r robot yn fesur i wella cywirdeb y robot, a all gynyddu'r cywirdeb yn aml trwy nifer o orchmynion. o faintioli;
· Yn y broses o ddatblygu robotiaid, rhaid cael digon o ddata cywir i ddadansoddi a gwerthuso'r peiriant yn statig a deinamig, a cheir y data hyn trwy set gyflawn o system raddnodi.
