Nodweddion y system rheoli robotiaid
Mae strwythur y robot yn mabwysiadu'r strwythur cyswllt agored gofodol, ac mae cynnig pob uniad yn annibynnol. Er mwyn gwireddu taflwybr cynnig y pwynt diwedd, mae angen cydlyniad cynnig cymalau lluosog. Felly, mae ei system reoli yn llawer mwy cymhleth na'r system reoli arferol, gyda'r nodweddion canlynol:
1. Mae cysylltiad agos rhwng rheolaeth robotiaid a cinemateg strwythurol a dynameg. Gellir disgrifio cyflwr llaw'r robot mewn amrywiaeth o gyfesurynnau. Yn ôl yr angen i ddewis system gyfesurynnau cyfeirio gwahanol a gwneud y trawsnewid cydlynu priodol;
2. Yn aml mae'n ofynnol datrys problemau symud ymlaen a gwrthdro. Yn ogystal, mae angen ystyried dylanwad grymoedd anadweithiol, grymoedd allanol (gan gynnwys disgyrchiant), grymoedd Coriolis, a grymoedd canrifol.
3, mae gan robot syml hefyd o leiaf 3 i 5 gradd o ryddid, mae gan robotiaid mwy cymhleth fwy na dwsin, neu hyd yn oed dwsinau o raddau o ryddid. Yn gyffredinol, mae pob gradd o ryddid yn cynnwys mecanwaith servo, y mae'n rhaid ei gydlynu i ffurfio system reoli aml-newidyn.
4. Cydlynu systemau servo annibynnol lluosog yn organig i'w gwneud yn gweithredu yn unol ag ewyllys dynol, a hyd yn oed roi gwybodaeth benodol i'r robot. Dim ond y cyfrifiadur sy'n gallu cwblhau'r dasg hon. Felly, rhaid i'r system rheoli robot fod yn system gyfrifiadurol.
5, mae'r model mathemategol sy'n disgrifio cyflwr a mudiant y robot yn fodel aflinol, gyda gwahanol wladwriaethau a newidiadau mewn grymoedd allanol, mae ei baramedrau hefyd yn newid, ac mae cyplu o hyd rhwng y newidynnau.
6, gellir cyflawni symudiad y robot mewn gwahanol ffyrdd a llwybrau, felly, mae problem "optimaidd". Gall robotiaid uwch ddefnyddio dulliau deallusrwydd artiffisial i sefydlu sylfaen wybodaeth enfawr gyda chyfrifiaduron, gyda chymorth y sylfaen wybodaeth ar gyfer rheoli, gwneud penderfyniadau, rheoli a gweithredu.
Nid yw peiriannau awtomatig traddodiadol yn canolbwyntio ar ei weithred ei hun, tra bod system reoli robot diwydiannol yn canolbwyntio mwy ar y berthynas rhwng y corff a gwrthrych y llawdriniaeth.
Felly, mae'r system rheoli robotiaid yn system reoli aml-newidyn gypledig, aflinol sydd â chysylltiad agos ag egwyddorion cinemateg a dynameg.
Gan fod y sefyllfa waith wirioneddol yn wahanol, gall fod amrywiaeth o wahanol ddulliau rheoli, o awtomeiddio rhaglennu syml, rheolaeth microbrosesydd i reolaeth gyfrifiadurol fach ac yn y blaen.
Nodweddion a gofynion sylfaenol y system rheoli robotiaid
Er mwyn gweithredu rheolaeth dda ar y robot, mae'n bwysig gwybod nodweddion y robot a reolir, ac o'r hyn a wyddom am ddeinameg y robot, mae ganddo'r priodweddau canlynol:
1. hanfod robot yw system aflinol. Mae yna lawer o ffactorau sy'n achosi aflinolrwydd y robot, megis strwythur, rhannau trawsyrru, cydrannau gyrru ac yn y blaen.
2. Mae effaith gyplu rhwng y cymalau, sy'n cael ei amlygu fel symudiad cymal penodol. Bydd effeithiau deinamig ar gymalau eraill, fel bod yn rhaid i bob cymal ddioddef yr aflonyddwch a achosir gan symudiad cymalau eraill.
3, yn system sy'n amrywio o ran amser, ac mae'r paramedrau deinamig yn newid gyda lleoliad y cynnig ar y cyd.
O safbwynt defnydd, mae'r robot yn offer awtomeiddio arbennig, ac mae gan ei reolaeth y nodweddion a'r gofynion canlynol:
1, rheolaeth cydlynu cynnig aml-echel i gynhyrchu'r taflwybr gweithio gofynnol. Oherwydd bod y cynnig llaw robot yn synthesis pob cynnig ar y cyd, er mwyn gwneud y symud llaw yn unol â'r gyfraith a osodwyd, mae angen rheoli cydlyniad pob uniad, gan gynnwys taflwybr cynnig, dilyniant gweithredu ac agweddau eraill ar gydlynu.
2, cywirdeb sefyllfa uchel, ystod cyflymder mawr
3. Dylai cyfradd gwallau statig y system fod yn fach
4. Dylai cyfernod gwall cyflymder pob uniad fod mor gyson â phosibl
5, sefyllfa dim overshoot, ymateb deinamig mor gyflym â phosibl
6, mae angen defnyddio rheolaeth cyflymder plws (minws).
7, o safbwynt gweithredol, mae'n ofynnol i'r system reoli gael rhyngwyneb dyn-peiriant da, cyn belled ag y bo modd i leihau'r gofynion ar gyfer y gweithredwr
8. O safbwynt cost y system, mae'n ofynnol lleihau cost caledwedd y system gymaint ag y bo modd, a defnyddir mwy o ddulliau servo meddalwedd i wella perfformiad y system reoli
Modd rheoli robot:
Nid oes safon unedig ar gyfer dosbarthu modd rheoli robotiaid diwydiannol:
1. Dull rheoli gweithredu robot
2. modd rheoli cynnig robot
(1. Modd rheoli sefyllfa robot: modd rheoli lleoli - modd sefyllfa sefydlog, modd lleoli aml-bwynt, modd rheoli servo; Modd rheoli llwybr: rheolaeth taflwybr parhaus, rheolaeth pwynt-i-bwynt)
(2. Modd rheoli cyflymder robot: modd rheoli cyflymder - rheoli cyflymder sefydlog, rheoli cyflymder amrywiol; Modd rheoli cyflymiad - modd rheoli cyflymiad sefydlog, modd rheoli cyflymiad amrywiol)
(3. Modd rheoli grym robot)
Dull rheoli dilyniant gweithredu robot
3. Robot addysgu modd rheoli
(1. Addysgu gyda robot gwirioneddol: dull addysgu uniongyrchol - mae'r lefel pŵer wedi'i wahanu oddi wrth addysgu, ac mae lefel y servo yn gysylltiedig ag addysgu; Dull addysgu rheoli o bell - dull addysgu blwch addysgu, dull addysgu ffon reoli, dull addysgu meistr-gaethwas)
(2. Dim addysgu robot: dull addysgu anuniongyrchol - rhif robot model, rhif offeryn arbennig; Dull addysgu all-lein -- mewnbwn rhifiadol yn dangos, dangosiad graffigol, addysgu iaith meddalwedd)
Strwythur system rheoli robot ac egwyddor weithio
Mae system robot diwydiannol fel arfer wedi'i rannu'n ddwy ran: y corff mecanwaith a'r system reoli. Mae elfennau system rheoli robotiaid yn bennaf yn cynnwys system caledwedd gyfrifiadurol a meddalwedd rheoli gweithrediad, offer a dyfeisiau mewnbwn/allbwn, system yrru, system synhwyrydd.
Mae system reoli robot diwydiannol yn rhan bwysig o'r robot i gwblhau'r dasg i'w phenderfynu. Y swyddogaethau sylfaenol yw:
1. swyddogaeth cof
2. Swyddogaeth addysgu
3, gyda swyddogaeth cyswllt offer ymylol
4, cydlynu gosod swyddogaeth
5, rhyngwyneb dyn-peiriant
6. rhyngwyneb synhwyrydd
7. Swydd servo swyddogaeth
8. diagnosis nam a swyddogaeth amddiffyn diogelwch