Rheoli cynnig yw un o'r creiddiau ym maes rheolaeth ddiwydiannol, sy'n chwarae rhan enfawr mewn argraffu, pecynnu, cydosod a senarios diwydiannol eraill. Rheoli cynnig yn tarddu o reolaeth modur, y dasg o reolaeth modur yw rheoli trorym modur sengl, cyflymder, sefyllfa a pharamedrau eraill, fel bod y modur i gwblhau'r gweithredu penodedig. Mae'r rheolaeth gynnig yn seiliedig ar y rheolaeth modur i wireddu rheolaeth moduron lluosog, mae'r system reoli yn cydlynu moduron lluosog yn awtomatig i gwblhau'r symudiad penodedig. Mae cymhwyso system rheoli symudiadau cymhleth a manwl gywir yn lleihau'r gost cynhyrchu yn fawr a hefyd yn lleihau'r achosion o gamweithredu wrth brosesu, ac yn gwella ansawdd y cynhyrchion. Y dyddiau hyn, gyda datblygiad cyflym technoleg awtomeiddio cynhyrchu diwydiannol, defnyddir amrywiaeth o systemau rheoli cynnig yn eang yn y diwydiant logisteg a llinellau cydosod mawr.
Y fraich fecanyddol sy'n ymddangos yn aml yn ein gweledigaeth yw'r cyswllt mwyaf hanfodol o system rheoli mudiant i helpu cynhyrchu diwydiannol. Ar hyn o bryd, mae gan y fraich fecanyddol fwyaf datblygedig yn y byd 7 cymal heb gêr, ac mae pob modur yn gyrru cymal. Pan fydd y manipulator mewn gweithrediad arferol, mae'r system rheoli mudiant yn cydlynu saith modur ar yr un pryd, fel bod y manipulator yn gallu gafael yn hawdd ar wrthrych mewn unrhyw safle yn y gofod. Nid yn unig hynny, gall gyflawni swyddogaethau cymhleth eraill, gall hyd yn oed helpu pobl i lanhau neu chwarae offeryn.
Ychydig flynyddoedd yn ôl, ffrwydrodd robotiaid ysgubol ar y Rhyngrwyd fel microcosm o reoli symudiadau. Pan fydd y robot ysgubol wedi llunio'r llwybr cynnig, bydd y system rheoli cynnig yn gyrru'r modur i gyflawni gwahanol gamau gweithredu, fel y gall y robot ysgubo gwblhau'r dasg yn effeithlon. Yn y ffatri, defnyddir y fraich robot yn eang yn y llinell gynulliad, yn y llinell gynulliad gweithgynhyrchu automobile, gall y fraich robot godi degau o gilogramau yn hawdd neu hyd yn oed cannoedd o gilogramau o rannau i gwblhau'r weldio a'r cynulliad. Fel y gallwn weld, nid yn unig y defnyddir systemau rheoli symudiadau mewn diwydiant, ond hefyd yn y rhai sydd fwyaf agos at ein bywydau.
Er mwyn deall y system rheoli symudiadau, mae'n bwysig deall ysgutorion y gorchymyn symud - y moduron. Motors stepper a servo motors yw'r rhan fwyaf o'r moduron a ddefnyddir yn y system rheoli symudiadau. Bydd y Xiaobian canlynol yn cyflwyno dau fath o fodur yn fyr.
Modur 1 cam
Gall y modur stepper drawsnewid y signal pwls mewnbwn yn ddadleoli onglog. Yng ngweithrediad arferol y modur stepper, mae cyflymder, lleoliad, cyflymder ac arafiad y modur yn dibynnu ar amlder a nifer y signalau pwls yn unig, ac nid yw'r newid llwyth yn effeithio arnynt. Pan fydd y gyrrwr modur stepper yn derbyn signal pwls, mae'n gyrru'r modur stepper i gylchdroi Angle sefydlog yn y cyfeiriad gosod. Fe'i gelwir yn "step Angle," ac mae'n cylchdroi gam wrth gam, un cam ar y tro, a dyna lle mae'r modur serth yn cael ei enw.
2 Servo modur
Mae'r modur servo yn trosi'r signal trydanol a dderbynnir i'r allbwn dadleoli onglog ar y siafft modur, ac mae'r gyrrwr modur servo yn rheoli'r trydan tri cham i ffurfio maes electromagnetig, ac mae'r rotor yn cylchdroi o dan weithred y maes magnetig. Mae amgodiwr y modur servo yn bwydo'r signal yn ôl i'r gyrrwr, ac mae'r gyrrwr yn addasu Ongl y cylchdro rotor yn ôl y gymhariaeth rhwng y gwerth adborth a'r gwerth targed.
Cymhariaeth dau fodur
1. Dulliau rheoli gwahanol
Mae'r modur stepiwr yn mabwysiadu rheolaeth dolen agored, ac mae'r modur servo yn mabwysiadu rheolaeth dolen gaeedig. Y gwahaniaeth rhwng y ddau ddull rheoli yw y bydd y rheolaeth dolen gaeedig yn cymharu'r gwerth targed â'r gwerth gwirioneddol ac yn addasu safle'r modur. Mewn cyferbyniad, mae cywirdeb rheoli'r modur servo yn well na chywirdeb y modur stepper.
2 Cywirdeb rheoli gwahanol
Po fwyaf o gamau sydd gan y modur stepiwr, yr uchaf fydd ei gywirdeb. Mae cost modur cam {{0}} yn isel, ond mae'r dirgryniad yn fawr ar gyflymder isel, ac mae'r torque yn disgyn yn gyflym ar gyflymder uchel. Mae gan y modur cam 5-ddirgryniad bach a pherfformiad cyflymder uchel da, sydd 30 ~ 50 y cant yn uwch na chyflymder y modur cam 2-, a gall hyd yn oed ddisodli'r modur servo mewn rhai achlysuron. Daw'r modur servo ag amgodiwr, a pho fwyaf o raddfeydd sydd gan yr amgodiwr, yr uchaf yw'r cywirdeb. Yn gyffredinol, mae cywirdeb y modur servo yn cyfateb i'r modur stepper gydag Angle cam o 0.036 gradd, wrth gwrs, nid oes Angle cam mor fach o'r modur stepper, cam Angle y modur stepper cyffredinol yw 1.8, cyfatebiaeth yn unig yw'r uchod, gellir gweld, wrth weithredu rheolaeth symud manwl uchel, bod perfformiad y modur servo ymhell y tu hwnt i'r modur stepiwr.
3 Nodweddion amledd isel gwahanol
Yn wahanol i servo motors, mae moduron stepiwr yn defnyddio technoleg dampio neu dechnoleg isrannu i oresgyn y ffenomen dirgryniad cyflymder isel ar gyflymder isel. Mae modur stepper ar gyflymder isel yn dal i fod yn dueddol o ddirgryniad, ac ni fydd modur servo ni waeth ar gyflymder uchel neu gyflymder isel yn ymddangos yn ffenomen dirgryniad.
4. perfformiad cynnig gwahanol
Mae modur stepper yn reolaeth dolen agored, mae amlder cychwyn rhy uchel neu lwyth yn hawdd i achosi ffenomen cam a gollwyd, mae cyflymder rhy uchel wrth stopio yn hawdd i achosi ffenomen overshoot, mae modur servo yn reolaeth dolen gaeedig, gall gyrrwr servo samplu'r signal adborth yn uniongyrchol o encoder modur, dolen cyflymder mewnol a dolen sefyllfa, yn gyffredinol ni fydd yn ymddangos colli cam neu ffenomen overshoot.
5 Mae cyflymder yn amrywio yn unol â hynny
Mae'n cymryd cannoedd o filieiliadau ar gyfer moduron stepiwr i gyflymu o statig i gyflymder gweithio, tra bod moduron servo yn gyffredinol ond angen ychydig o filieiliadau, y gellir eu defnyddio mewn sefyllfaoedd rheoli sy'n gofyn am gychwyn a stopio cyflym.
O'r gymhariaeth uchod, mae moduron servo yn well na moduron stepiwr mewn sawl agwedd ar berfformiad. A yw'n iawn dewis moduron servo pan fyddwn yn dewis modelau modur? Na, bydd pris modur servo yn llawer uwch na phris modur stepper, bydd modur stepiwr o ran perfformiad cost na modur servo, ar ôl meistroli nodweddion y ddau fodur, yn ôl gwahanol anghenion, mae'n arbennig o bwysig dewis y math cywir o fodur.
Mae systemau rheoli symudiadau nid yn unig yn cynnwys moduron ac actiwadyddion, ond yn bwysicach na'r rhain mae cynlluniau rheoli neu algorithmau sy'n cydlynu symudiad moduron lluosog. Er enghraifft, mae system gynnig lle mae'r ffilm wedi'i lapio o amgylch trofwrdd sy'n cael ei yrru gan ddau fodur, fel y gellir dad-rolio'r ffilm o un trofwrdd i'r llall heb dorri, ar gyflymder gosodedig o weindio ffilm. Yn y broses o ddirwyn ffilm, bydd diamedr troellog y ddau drofwrdd yn newid yn gyson. Er mwyn sicrhau nad yw'r ffilm yn torri ac yn cwrdd â'r cyflymder dirwyn ffilm penodedig, mae angen addasu cyflymder y ddau fodur yn gyson, sy'n gofyn am ddefnyddio algorithm PID i reoli dolen gaeedig, fel bod y gwrthrych rheoledig: mae gwerth adborth tensiwn yn effeithio ar gyflymder y modur. Yn y modd hwn, gan ddibynnu ar berfformiad ymateb cyflym y modur servo, mae'r cyflymder yn cael ei leihau pan fydd y tensiwn yn rhy fawr, ac mae'r cyflymder yn cael ei gyflymu pan fydd y tensiwn yn rhy fach. O dan addasiad cyson, mae tensiwn a chyflymder troellog y ffilm yn cyrraedd y gofynion.
Yn ogystal â'r algorithm PID, defnyddir yr algorithm gwahaniaeth cynnig hefyd yn y 6 gradd o ryddid neu hyd yn oed 7 gradd o system rheoli manipulator rhyddid i sicrhau bod y manipulator yn rhedeg i'r safle penodedig. Mae ansawdd y cynllun system rheoli cynnig yn pennu a yw'r system yn ddiogel ac yn ddibynadwy, ac a yw'r effeithlonrwydd yn uchel. Bydd gallu dylunio rhaglenni rhagorol yn ein gwneud yn fwy cystadleuol.