Echel: Y gallu i godi targed a'i symud mewn llinell syth
Dwy echelin: Yn gallu codi gwrthrych, ei godi, ei symud yn llorweddol yn araf yn syth, a'i osod neu ymddangos -- ar awyren X/Y -- heb newid cyfeiriad y targed
Triaxial: Y gallu i godi gwrthrych, ei godi, ei symud yn llorweddol yn araf ac yn syth, a'i osod neu ei ymddangos -- o fewn cyrraedd y manipulator unrhyw le yn X, Y, gofod Z -- heb ei newid cyfeiriad y targed
Echel cwad: Y gallu i godi gwrthrych, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod neu ei ymddangos - mewn gofod X, Y, Z - newid cyfeiriad y gwrthrych ar hyd un echelin (ee yaw)
Pum echelin: Y gallu i godi targed, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod - yn y gofod X, Y, a Z - i newid cyfeiriad y targed ar hyd dwy echelin (yaw a OARS amrywiol er enghraifft)
Chwe echelin: Y gallu i godi targed, ei godi, ei symud yn llorweddol, a'i osod -- yn X, Y, a Z Spaces -- i newid cyfeiriad y targed ar hyd tair echelin ( yaw, traw, a rhol).
Saith echel: gallu symud y robot ar y cyd chwe echel, ac yna cyfeiriad llinellol y gallu (symudiad llorweddol yn gyffredinol, o un lle i'r llall ar hyd llwybr y manipulator symudol)
